Über das Erbauungsjahr und den Bauherrn von Burg Freienfels lassen sich nur Vermutungen anstellen. Man geht heute davon aus, dass sie um 1300 durch die Grafen Heinrich und Reinhard von Diez-Weilnau erbaut wurde. Vermutlich versuchten sie damit dem Expansionsstreben des Grafen Adolf von Nassau entgegenzutreten, der sein Territorium um sämtliche in der Nachbarschaft liegende wormssche Besitzungen erweiterte, um seine Hausmacht als deutscher König (seit 1292) zu sichern.

Die urkundliche Ersterwähnung von Burg Freienfels erfolgt allerdings erst im Jahr 1327 im Testament des Siegfried von Runkel, Propst zu Gemünden, der die an ihn verpfändete Burg nebst Zubehör zu jeweils genau bestimmten Teilen an seine Neffen vermacht. 1331 verkaufen Siegfrieds Erben die Burg aber schon an Graf Gerlach von Nassau. Dadurch wird das Ziel der nassauischen Grafen, die Burg auszuschalten, erreicht.

Nach Klärung der Besitzverhältnisse im nassauischen Raum scheint die Burg Freienfels Ende des 14. Jahrhunderts ihrer militärischen Bedeutung enthoben zu sein. 1466 gelangt sie dann als nassauisches Lehen in den Besitz des Ritters Johann von Schönborn und den seines Sohnes. Das Geschlecht der von Schönborn stammte aus dem gleichnamigen Ort in der Grafschaft Katzenellenbogen, seine Vertreter sollten später als Bischöfe, Erzbischöfe, Reichsvize- und Reichskanzler einen unglaublichen Aufstieg in der Reichsaristokratie nehmen.

Die Nachkommen Johann von Schönborns besitzen Burg Freienfels etwa 220 Jahre lang und veräußern den Besitz später an den dänischen Obristen Johann Ernst Freiherr von Friesensee. Seine Witwe Sabina Lamberta verkauft nach seinem Tod 1724 die Burg wieder an die Grafen von Nassau. Ende des 18. Jahrhunderts wird die Burg, die nie durch Krieg oder Fehde zerstört worden war, dem allmählichen Verfall preisgegeben und dient den Dorfbewohnern als Steinbruch für ihren Hausbau.

Im Übrigen existieren auf die Jahre 1907/1908 datierte Pläne des bekannten Berliner Architekten Prof. Bodo Ebhardt (Gründer der Deutschen Burgenvereinigung) zu einem Ausbau der Burg in eine großbürgerliche Villa wilhelminischen Stils, der allerdings nie realisiert wurde.

Bemerkenswert sind auch die etwa um die gleiche Zeit entstandenen Bleistiftzeichnungen des Malers Otto Ubbelohde, die die Burg Freienfels aus verschiedenen Perspektiven zeigen.